又一特斯拉致命事故调查报告出炉:Autopilot 也不完全可靠

雷锋网 2020/2/18 19:30:55 责编:微尘

2018年3月23日,苹果工程师Walter Huang(黄伟伦)开着自己的特斯拉Model X上班时出了事故,他的车一头撞上了高速公路下道口的隔离墩。当时,特斯拉Autopilot处于开启状态,但却未能识别路上的障碍。更可怕的是,在车辆接近隔离墩时,它还控制车辆加了速。最终,被动安全能力超强的Model X也没能保住Walter Huang的性命。事故发生后,美国国家运输安全委员会(NTSB)开始着手对其进行深入调查,最近它们才终于公布了调查报告。本月二十五号,还会有针对NTSB完整报告的听证会举行。


这场事故确实让人心有余悸,简言之,这是每个硅谷人都躲不过的一段高速,而且出事的地方离特斯拉在帕罗奥托的总部也就几英里远,因此特斯拉的工程师们也是这段高速路的常客。

分析了整篇报告你会发现,NTSB只是适度加了一些新数据而已,而且增加的部分大家几乎都猜到了。显然,Walter Huang犯了大错,因此也需要承担大部分责任,毕竟特斯拉Autopilot只是一款驾驶员辅助系统,它依然需要驾驶员的监督。尽管如此,特斯拉和自动驾驶社区还是对Autopilot的性能以及如何才能做得更好感兴趣。

除了自行承担主责的Walter Huang,负责公路养护的Caltrans也有责任。因为在Walter Huang出事前几天,就有一辆车撞到了相同的隔离墩,不过那位幸运的司机活下来了。可惜,Caltrans没能对这个隔离墩进行及时更换,否则Walter Huang生还的机会就高多了。从相关资料来看,这个高速公路下道口发生的碰撞事故可真不少,不知道现在的Autopilot有没有进化出分辨隔离墩是否损坏的能力。

需要注意的是,NTSB的报告可能不会给Autopilot定责。虽然它没有像广告上那样表现的神乎其神,但Walter Huang很清楚Autopilot并不能很好地处理高速中的下道口,因为在这个位置上,他至少碰上过两次问题。

除此之外,报告中还对Walter Huang最后一段时间在干什么进行了猜测,不排除当时他正在自己的iPhone上玩游戏的可能。至于他的手有没有按要求放在方向盘上,报告中也有争议。

那天到底发生了什么?

当时,Walter Huang像往常一样开着Autopilot在路上巡航。不过,高速上的车道线却因为风吹日晒而变得有些模糊,尤其是左侧车道线,而它可是V型分道线与主路之间的重要分割线。事实上,用谷歌搜搜就会发现,这里的车道线2016年就开始显得模糊了,显然当时Autopilot“看走眼了”,它甚至有可能将V型分道线左侧的线看成了左侧车道线,而真正的左侧车道线则被当成了右侧车道线,沿着这条路走下去等待他的就是车毁人亡。

更不幸的是,当时Walter Huang设定的巡航速度为75英里/小时(约合120千米/小时),但由于前方车辆阻挡,Autopilot采取了减速处理。不过,当这辆Model X走岔道以后,前方就没有其他车辆阻碍了,Autopilot开始引导车辆重回75英里/小时,但前方却不是路,而是水泥隔离墩。

需要注意的是,美国高速路上水泥隔离墩前本该放置一个金属的碰撞缓冲器,一旦碰撞发生它就会吸能来帮车主保命。可惜,这里的碰撞缓冲器已经变形,起不到吸能的作用了。除此之外,缓冲器的变形也造成了Autopilot目标识别的失误。

有人会说,摄像头废了Autopilot不是还有雷达吗?确实,但雷达识别起静止的物体,效果表现更差,要不然特斯拉也不会多次碰撞路边的消防车。

到底有没有“大撒把”?

想要让Autopilot正常工作,司机就必须时不时给方向盘点“压力”,告诉它你还在。如果太长时间不触碰方向盘,就会有警告出现。如果司机继续置之不理则会有语音警告出现,车辆会慢慢刹停。一般来说,第一阶段的视觉警告后司机就会将注意力转移回来了。

在碰撞发生前19分钟内,Autopilot都一直在线,不过其间它给了Walter Huang两次视觉警告。在碰撞发生前2-3分钟,Walter Huang松开方向盘大约有30秒的时间。在视觉提醒下他又握了握方向盘,但碰撞前6秒时车辆还是处在“大撒把”状态。

开车玩游戏?

有证据显示,Walter Huang开车时在玩“三国”游戏,因为他的iPhone在碰撞发生前一分钟给游戏服务器传了数据,而这款游戏需要双手操作。

当然,NTSB的报告中并未明说游戏会不会在后台自动传输数据。不过,如果Walter Huang开车玩游戏为真,那么这次事故他就肯定要负主责了。

为何走错路?

众所周知,以现在的技术水平,模糊不清的道路标线很容易造成ADAS系统失误,Walter Huang的悲剧也与此密切相关。特斯拉的系统本可以更聪明,但马斯克却明确拒绝了高精地图的技术路线。

如果有高精地图,至少水泥隔离墩和碰撞缓冲器的位置会被标识出来。此外,即使道路标线会变,桥也很少会发生变化。也就是说,这场事故本可以避免的。

一头扑向隔离墩?

除了走错路,车辆的感知系统当时处于完全失效的状态,摄像头居然没能抓到一张隔离墩的清晰照片,雷达也没有收到回波。显然,Autopilot的安全冗余并不够,摄像头发挥失常后,雷达对静止物体就束手无策了。除了不擅长探测静止物体,雷达的分辨率还很差,纵轴的上下视场几乎没有分辨率,而水平视场最多只有5度。

如果车上配置了高精地图,它至少能给电脑一个雷达回波的预计值与物体方位信息。不过,即使如此雷达的低分辨率在关键时刻还是会拖后腿。

摄像头倒是没有分辨率方面的问题,但一个已经变了形的缓冲器却不是它能Hold住的,特斯拉的神经网络可没见过这“阵仗”。更重要的是,正常的缓冲器都有黄黑条纹的警告标记,但变形的这个却恰好没有。

事故发生后,特斯拉也对自家系统进行了升级,以增强其探测未知障碍物的能力。虽然通过运动视差等技术计算视觉能注意到各种物体,但神经网络识别起从未见过的事物还是有点吃力。鉴于马斯克对LiDAR嗤之以鼻,特斯拉这套摄像头系统的能力想要覆盖全场景还有很长的路要走。

总而言之,不管经过谁的调教,摄像头+雷达的组合现在还只是归属于ADAS,算不得全自动驾驶。

谁该负责?

毫无疑问,Walter Huang要为自己的意外去世买单,因为他心里很清楚Autopilot在这个下道口力有不逮(此前曾两次遇到过类似问题)。此外,开车打游戏也是他的不对。现在的Autopilot只是一套ADAS系统,司机不能指望它“全知全能”。

负责公路管理的Caltrans在工作上也有需要完善的地方,比如尽快修复受损设施并更新道路标线。可惜,在现实中这两点很难做到,因此未来自动驾驶和ADAS系统必须接受教训,学着点应对这种特殊状况。当然,现在这个V型分道线已经重新涂刷了,但谁知道别的地方是否潜藏着类似的危险呢?

需要注意的是,NTSB进行事故调查时并没有拉上特斯拉帮忙,因为马斯克不服从NTSB的管理,甚至直接挂了NTSB主席的电话,这样的局面其实对双方都没什么好处。

从调查报告来看,此次事故特斯拉不用负什么责任,但它们的经验教训可不少,而且在通向全自动驾驶的路上都能用到。事故之后,特斯拉及时升级了车辆对模糊标线的读取能力,同时对于静态物体的探测也有进步。不过,摄像头+雷达的组合还是无法100%避免追尾静止物体的事故。

事实上,Walter Huang的事故发生一年后,又有一辆特斯拉追撞了路边的卡车,而且当时卡车并不是完全静止,它正在慢慢悠悠过马路呢。对于这起事故,NTSB只是发布了初步报告,但报告中并未包含特斯拉Autopilot当时到底在做什么以及相关分析。

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关键词:特斯拉苹果

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