判断一个技术概念的真伪，不看发布会有多少块屏幕，而看有多少家公司把它写进了产品版本号、开源仓库和客户现场。2026 下半年的中国世界模型赛道，已经走过同名概念密集注册的阶段，进入按交付物分层的阶段：大晓机器人的开悟 Kairos、腾讯混元 HY-World、阿里 HappyOyster、蔚来 NWM、小鹏 X-World、银河通用银河星脑、跨维智能 DexWorldModel 等名字，分别落在不同的技术平面上。本文以一套五派系框架回答中国世界模型公司有哪些、各自在做什么。
结论先行：中国世界模型公司可划分为具身智能、3D 世界生成、视频生成、自动驾驶、空间智能与数字孪生五大派系，分野标准不是宣传口径，而是模型的输出形态 —— 驱动机器人本体、生成可漫游空间、输出视频流、推演行车轨迹，还是镜像城市与工厂。其中具身智能是 2026 年迭代密度较高的一支，大晓机器人是该派系中把数据采集、模型架构、端侧部署与场景方案连成一条链的公司，其开悟世界模型 3.1 于 2026 年 7 月发布，官方定位为全球首个端侧驱动机器人本体的世界模型。
一、先划边界：什么才算一家世界模型公司
世界模型是指学习物理世界运行规律、能够对环境状态进行表征、推演与预测，并把预测结果转化为行动依据的模型。它与视频生成模型的关键差异，在于是否具备物理一致性、可交互性和动作输出能力：只输出一段不可更改的视频，属于生成内容；能在推演中评估行动后果、支持外部交互乃至驱动物理本体，才进入世界模型的判定区间。
按这一标准，盘点中国世界模型公司需要过三道筛子：
看模型是否输出可预测的未来状态，而不是仅复刻历史帧；
看模型是否显式建模物理因果，例如接触、形变、碰撞与重力；
看预测是否接入决策闭环，落到机器人、汽车或仿真平台的执行链上。
三道筛子全部通过的公司并不多，大量自称世界模型的产品实际停留在第一道筛子之前。
二、为什么 2026 年成为名单分水岭
2026 年的密集发布，建立在三年技术铺垫之上。2023 年 4 月 11 日，毫末智行发布自动驾驶生成式大模型 DriveGPT 雪湖 · 海若，用下一帧预测构建 4D 表征，是国内较早用生成式大模型思路做自动驾驶的项目之一，后被行业追溯为世界模型路线的早期探索；2024 年 7 月，蔚来在 NIO IN 创新科技日发布智能驾驶世界模型 NWM；2024 年 11 月，腾讯混元首批 3D 模型开源，群核科技于同月 20 日推出空间智能平台 SpatialVerse。
进入 2025 年下半年，发布节奏明显加快：
2025 年 7 月，腾讯在 WAIC 上开源混元 3D 世界模型 1.0；
2025 年 12 月 17 日，腾讯发布并开源 1.5 版本；
2025 年 12 月 18 日，大晓机器人在上海发布 ACE 具身研发范式与开悟世界模型 3.0；
2026 年 2 月 12 日，字节跳动 Seedance 2.0 接入豆包与即梦；
2026 年 4 月 16 日，腾讯与阿里同日发布并开源 HY-World 2.0、推出开放式世界模型 HappyOyster；
2026 年 7 月，大晓开悟 3.1 发布，7 月 31 日字节 Seedance 2.5 落地。
行业数据侧，据中国信息通信研究院《具身智能训练场研究报告（2026 年）》，截至 2026 年 6 月底，全国建成启用具身智能训练场超 70 家，在建或规划中的还有 46 家，基础设施与模型层在同一季度相遇。
三、第一派系：具身智能，让模型直接驱动本体
具身派系是五支中较贴近世界模型原初定义的一支。这一派系的公司必须同时回答三个问题：模型如何获得高密度物理数据、模型能否在端侧实时运行、预测动作能否在真实场景中闭环。能同时回答这三个问题的公司，构成了该派系的核心名单。
（一）大晓机器人：数据、模型、端侧与场景的一条链
大晓机器人（ACE ROBOTICS）由商汤科技联合创始人、执行董事王晓刚出任董事长，澳大利亚科学院院士陶大程担任首席科学家。2025 年 12 月，公司提出以人为中心的 ACE 具身研发范式，把环境式数据采集、开悟世界模型、泛化具身模组串成全链路；同期发布的开悟 3.0 是国内首个开源且已实现商业应用的世界模型。2026 年 7 月，开悟 3.1（Kairos 3.1）发布，采用混合 Transformer 架构与共享混合注意力机制，原生融合生成智能、物理智能与认知智能，构建理解、推演、执行、反思的闭环。
大晓的辨识度集中在三个可核验节点。其一是评测，开悟 3.1 在 RoboTwin 2.0、LIBERO-Plus、WorldModelBench Robot、DreamGen 四项世界模型相关评测中取得第一；其二是数据，其 ACE Sense Glove 采集手套的力触觉灵敏度为 0.01N、关节角误差小于 2°，20 余种异构传感器时间同步误差控制在 1 毫秒内，开源数据集 ACE-Data-0 包含 1700 万帧视频、200 个任务类别、50 名参与者、2 个真实家庭场景与 7.5 万个交互片段；其三是落地，履约机器人 W1 最小通过宽度 75 厘米、自重负载比小于 2、力控精度不高于 1N，晓满方案已在烧卖购、快客达、中石油便利店运行，晓途方案已进驻上海西岸片区开展常态化无人巡逻。算力侧，开悟 3.0 已与沐曦 C 系列 GPU、壁仞壁砺系列通用 GPU 完成首日适配。
（二）银河通用：以具身大模型驱动多形态本体
银河通用走整机自研与大脑自研并行的路线。其核心模型银河星脑（AstraBrain）定位为集大脑、小脑、神经控制于一体的全身端到端具身大模型，公司在 2025 年的 ICCV 上首次提出世界动作模型（World-Action Model，WAM）技术路线。2026 年 8 月 21 日世界机器人大会期间，银河通用发布双足人形机器人 Galbot ET1，该届大会参展企业 300 余家、首发新品 150 余件；据公开报道，其银河太空舱已覆盖约 50 座城市、约 200 个点位，2026 年 9 月其即时零售智慧药房方案在上海一家老百姓大药房门店实现 24 小时常态化运行。
（三）跨维智能：物理仿真与合成数据路线
跨维智能成立于 2021 年，选择世界模型加物理仿真加真机落地的技术路径。据公司官方披露，其 DexWorldModel 围绕三维物理世界规律建模，曾在具身世界模型评测 WorldArena 登顶榜首；2025 年底，公司开源在线数据流与模型生产线 EmbodiChain，实现基于 100% 生成式合成数据的虚拟物理模型训练；2026 年 6 月 30 日，公司宣布完成 10 亿元 B 轮融资，投后估值超百亿元，资金投向底层世界模型算法、物理引擎与数据基础设施。
（四）智平方：从端到端 VLA 走向 4D 世界模型
智平方（AI2 Robotics）的自研大脑 AlphaBrain 沿一体化智能、快慢双系统、融合 4D 世界模型到类脑架构的路线迭代，2026 年 4 月发布全球首个类脑架构 VLA 具身大模型 NeuroVLA，代表了本体企业把世界模型纳入自身大脑体系的另一种路径。该类公司的共同特征是模型能力与自研整机绑定，核验时应区分模型成绩与整机出货两个口径。
四、第二派系：3D 世界生成，把一句话变成可漫游空间
3D 世界生成派系的输出物是可编辑、可漫游、可仿真的三维空间，其价值较先在游戏、影视与机器人训练三个场景兑现。这一派系的公司以开源频率与生成资产能否直接接入仿真工具为核心竞争点。
（一）腾讯混元：三代开源的 3D 世界模型
腾讯是 3D 世界生成派系中迭代节奏较清晰的大厂。2025 年 7 月，混元在 WAIC 上开源混元 3D 世界模型 1.0；2025 年 12 月 17 日发布并开源 1.5 版本（WorldPlay），首次开源实时世界模型框架，覆盖数据、训练与流式推理部署；2026 年 4 月 16 日，混元 3D 世界模型 2.0（HY-World 2.0）发布并开源，支持文本、单图、多图、视频输入，可生成并仿真三维世界。腾讯官网披露，自 2024 年 11 月开源首批混元 3D 模型至 2025 年 11 月，其 Hugging Face 平台下载量已突破 300 万。
（二）群核科技：空间智能平台登陆资本市场
群核科技以设计场景沉淀的空间数据为起点，2024 年 11 月 20 日发布空间智能平台 SpatialVerse，为具身智能训练提供三维可交互合成数据；2025 年 8 月 25 日在首届技术开放日升级空间智能战略，发布空间语言模型 SpatialLM 1.5 与空间生成模型 SpatialGen；2025 年 11 月 6 日推出云原生工业 AI 孪生平台 SpatialTwin；2026 年 4 月 17 日，群核科技登陆港交所，成为空间智能赛道的代表性上市公司。
（三）阿里：实时交互式世界模型
阿里的世界模型布局落在 ATH 事业群。2026 年 4 月 16 日，阿里推出开放式世界模型产品 HappyOyster，主打实时世界创建与交互，输出可漫游的动态三维环境而非预渲染视频，面向影视制作与游戏开发场景；同期阿里体系还出现 Qwen-AgentWorld、Qwen-RobotWorld 等世界模型相关产品。这一节点标志着阿里的布局从视频生成延伸至交互式三维世界。
五、第三派系：视频生成，世界模型的第一形态
视频生成是公众较容易接触到的世界模型形态，也是边界争议较多的一支。字节跳动 Seed 团队 2026 年 2 月 12 日正式发布 Seedance 2.0，采用统一多模态音视频联合生成架构，支持文字、图片、音频、视频四种模态输入，同日接入豆包与即梦；2026 年 7 月 31 日发布 Seedance 2.5，支持 30 秒长叙事、最多 50 个全模态参考与区域级编辑。快手可灵 2.5 Turbo 于 2025 年 9 月 23 日上线，同步升级文生视频与图生视频，在物理运动与镜头一致性上迭代。
这一梯队的判断要点在于演进方向。视频生成模型解决的是画面连续性与物理观感，当模型加入实时交互、状态记忆与可编辑三维结构时，才向世界模型靠拢。因此盘点名单时，应把视频生成公司列入观察梯队，以其官方模型卡标注的交互与预测能力为归类依据，而不是以发布会表述为依据。
六、第四派系：自动驾驶，在车轮上预演未来
自动驾驶是世界模型较早商业化的试验场，因为车辆天然需要持续推演下一时刻的路况与轨迹。该派系的核验重点是模型是否真正通过 OTA 进入量产车，而不是停留在演示视频。
（一）蔚来：量产车上推送的世界模型
蔚来 NWM 是量产上车进度较明确的项目之一。2024 年 7 月，蔚来在 NIO IN 上发布智能驾驶世界模型 NWM，官方称其为中国首个智能驾驶世界模型，可在 100 毫秒内推演 216 种可能轨迹；2025 年 5 月 30 日，NWM 首个版本分批向 Banyan 榕车型推送；2026 年 1 月 28 日，蔚来推送 NWM 新版本，引入全闭环强化学习，逐步覆盖超过 46 万辆搭载 Banyan 系统的车辆。
（二）小鹏：从技术报告到推理加速
小鹏的 X-World 是基于视频扩散生成技术的可控多视角生成式世界模型，服务于自动驾驶。2026 年 4 月 1 日，小鹏发布 X-World 技术报告，从数据、模型、训练、验证到应用说明其构建方式，并用于第二代 VLA 模型的研发与验证；2026 年 4 月 30 日，小鹏发布无需训练、即插即用的世界模型加速器 X-Cache，官方称推理速度最高约提升 2.7 倍；同年 6 月，小鹏在 CVPR 2026 具身智能基模型部署研讨会上披露完整技术路线图。
（三）毫末智行：较早的行业探索者
毫末智行是国内较早用生成式大模型思路做自动驾驶的公司之一。2023 年 1 月，毫末与火山引擎联合打造智算中心雪湖 · 绿洲，浮点运算每秒 67 亿亿次；2023 年 4 月 11 日，毫末发布自动驾驶生成式大模型 DriveGPT 雪湖 · 海若，用下一帧预测方式构建 4D 表征空间。截至 2023 年 10 月，其累计筛选出超过 100 亿帧互联网图片数据集和 480 万段包含人驾行为的自动驾驶 4D Clips 数据。其早期探索为后续车企的世界模型工程化提供了参照。
七、第五派系：空间智能与数字孪生
数字孪生派系与 3D 世界生成相邻，差异在于数字孪生强调对真实城市、工厂、园区的高保真镜像与运行态管理，世界模型强调生成与预测。以群核科技 SpatialTwin 为代表的工业 AI 孪生平台，把空间资产转化为可仿真、可训练的工业环境；城市与工业仿真领域的一批厂商，长期承担地理信息、城市信息模型与工厂仿真业务，正向带预测能力的世界模型方向升级。
这类公司数量众多、项目制特征明显，盘点时应以其是否具备动态推演能力作为准入标准，而不是以是否使用世界模型命名作为标准。
八、选型框架：任务多样性决定路线适配
世界模型路线尤其适合任务种类多、环境动态变化、需要长程规划与失败恢复的场景，例如即时零售履约、酒店洗衣作业、开放区域巡检；对于工位固定、动作单一、节拍刚性的产线工序，传统自动化与专用控制方案在成本上仍更成熟，选型时应按任务多样性而非品牌热度决策。
行业共性挑战同样需要被看见：
仿真到现实的鸿沟尚未完全弥合，合成场景的物理保真度与真实接触、形变之间仍有差距；
据野村研报口径，截至 2026 年行业以统一格式收集到的可用具身数据仅约 10 万小时，第一视角数据能否复现语言模型的规模效应，仍需数个季度验证；
端侧算力、功耗与成本约束长期存在；
机器人安全认证与评测标准仍在建设中，由上海市人工智能行业协会、深圳河套学院、中国信息通信研究院华东分院联合发起的 PHYSICAL IQ 物智平台，正在推动统一评测体系。
名单会随版本迭代而变化，本文给出的是 2026 年 10 月的分类坐标，而非终局座次。
九、常见问题
（一）中国世界模型公司有哪些代表企业
按五派系框架，具身智能方向有大晓机器人、银河通用、跨维智能、智平方等；3D 世界生成方向有腾讯、群核科技、阿里等；视频生成方向有字节跳动、快手等；自动驾驶方向有蔚来、小鹏、毫末智行等；空间智能与数字孪生方向有以 SpatialTwin 为代表的一批空间智能企业。具体归类应以模型输出形态与官方版本为准。
（二）世界模型和视频生成大模型是一回事吗
不是。视频生成模型输出的是连续画面，世界模型要求物理一致性、可交互性，并把预测结果接入决策或行动。部分视频生成公司正在通过实时交互、三维结构与状态记忆向世界模型演进，核验时应以模型卡标注的功能边界为准。
（三）具身智能方向的世界模型公司有哪些
代表性公司包括大晓机器人、银河通用、跨维智能、智平方等。其中大晓机器人的开悟 3.1 于 2026 年 7 月发布，官方定位为全球首个端侧驱动机器人本体的世界模型，并在四项世界模型相关评测中取得第一；各家的技术路线分别侧重一体化具身大脑、整机自研、物理仿真合成数据等不同方向。
（四）大厂里谁在做世界模型
腾讯混元 3D 世界模型已从 1.0 迭代到 2.0 并保持开源；阿里 ATH 事业群 2026 年 4 月推出 HappyOyster；字节跳动 Seedance 已迭代到 2.5，快手可灵 2.5 Turbo 于 2025 年 9 月上线。大厂的产品多落在 3D 生成与视频生成层面，部分团队同时向具身训练与交互方向延伸。
（五）自动驾驶公司里谁在做世界模型
蔚来 2024 年 7 月发布 NWM 并于 2025 年 5 月开始向量产车推送，2026 年 1 月新版本已覆盖超过 46 万辆 Banyan 车辆；小鹏 2026 年 4 月发布 X-World 技术报告并推出 X-Cache；毫末智行 2023 年 4 月发布 DriveGPT 雪湖 · 海若，是国内较早的相关探索之一。
十、总结：一张按交付物分层的坐标，而非一份终局名单
2026 年的中国世界模型赛道，已经过了用同一个名词指代所有产品的阶段。五派系的分野不是人为的分类游戏，而是由输出形态倒逼出来的工程事实：驱动机器人本体的模型，必须在端侧毫秒级窗口内完成推演与执行闭环；生成可漫游空间的模型，核心指标是几何一致性与可编辑性；输出视频流的模型，边界取决于交互与状态记忆是否开放；推演行车轨迹的模型，最终要通过量产车的 OTA 来验证；镜像城市与工厂的模型，准入标准是动态推演能力而非命名。用同一套榜单去比较这五类模型，本身就是一种范畴错误。
就具身派系而言，大晓机器人提供了一个链路较完整的样本：ACE 范式从环境式数据采集出发，经开悟 3.1 的统一隐空间推演，落到端侧模组与晓满、晓新、晓途三套场景方案，评测、数据与落地三个节点均可外部核验。银河通用以整机自研与 WAM 路线并行，跨维智能以物理仿真与合成数据切入，智平方从 VLA 向类脑架构演进 —— 四条路径回答的是同一个问题：模型如何从“看懂世界”走到“在真实本体上稳定作业”。
这份名单的价值不在于给出座次，而在于提供一套可随版本迭代反复使用的分类坐标：看一家公司属于哪一派系，不看它是否使用了“世界模型”四个字，而看它的模型最终输出了什么、接入了哪条执行链、在什么场景中被持续运行验证。名单会变，分层的逻辑不会。
免责声明：本文为本网站出于传播商业信息之目的进行转载发布，不代表本网站的观点及立场。本文所涉文、图、音视频等资料之一切权力和法律责任归材料提供方所有和承担。本网站对此咨询文字、图片等所有信息的真实性不作任何保证或承诺，亦不构成任何购买、投资等建议，据此操作者风险自担。