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IT之家学院:简单几步制作一个树莓派遥控小车

2018-2-2 23:03:06来源:IT之家作者:晨旭喵责编:飞龙评论:

买来的树莓派3b已经放了很久的直播,感觉十分浪费,便随便倒腾了一下,做了一个最简单的遥控小车,功能十分基本,可以很方便的用来改造成别的用途。

我在这里简单地说一下步骤,同时也做一下整理和记录:

1.写在前面

本教程使用树莓派作为主控,如果你只是想做一个简单的遥控小车,我并不推荐你使用树莓派。最实惠的方案是使用esp8266来作为主控芯片,在其片内进行编程。本教程所做的小车可以方便以后的升级(如添加摄像头,GPS定位等等),因为树莓派的性能更高。

2.准备材料材

料列表仅供参考,可以根据自己的需要来进行增减。

  • 树莓派3B

  • 一个三轮车模,带电机(淘宝上自己搜,大概十几块)

  • 12V锂电池(可用电池盒+5号电池代替,如果你不嫌费电的话)

  • 12v输入,5v输出的双路输出电驱

  • 12v转5v的稳压板

  • 测电压用的模块(比如四旋翼用的BB响,可选,仅为了防止锂电池过放)

  • 导线若干

  • 扎带若干

  • 拼装焊接所需要的电烙铁,斜口钳,螺丝刀等

以上材料除去工具与树莓派板子,总价不会超过一百元。

3.简单拼装

▼拼装这一部分就不好用纯文本表达了,我在这里画张图吧:

▼拼好之后是这样的:

4.设置树莓派开机自启打开wifi热点

首先下载工具:

git clone https://github.com/oblique/create_ap.git

如果你上面的命令执行时报错,请先安装git:

sudo apt-get install git

安装依赖库:

sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq

编辑开机启动的脚本文件:

sudo nano /etc/rc.local

在exit0的前面加上如下命令:

nohup create_ap -n wlan0 你的wifi名 你的wifi密码

重启树莓派,你就可以搜到它开的wifi热点了:

sudo reboot

5.编写控制电机和接受命令的脚本

这一步我不讲解代码的含义,请自行理解吧。。

文件名:car.py

文件内容:

#coding:utf-8
#文件作者:晨旭
#chenxublog.com
import socket
from time import ctime
import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
#引脚号自行测试
left_back = 16
left_forward = 20
right_forward = 13
right_back = 19
 
#使用板载编号
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
#设置为输出模式
GPIO.setup(left_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_back, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_back, GPIO.OUT)
 
#使用PWM
lf = GPIO.PWM(left_forward, 1000)
lb = GPIO.PWM(left_back, 1000)
rf = GPIO.PWM(right_forward, 1000)
rb = GPIO.PWM(right_back, 1000)
 
#初始化PWM,设置占空比为0
def init():
    lf.start(0)
    lb.start(0)
    rf.start(0)
    rb.start(0)
 
#控制四个通道大小
def control(l,r):
    print("speed change to:"+str(l)+","+str(r))
    #更正变量范围
    if(l < -100):
        l = -100
    if(l > 100):
        l = 100
    if(r < -100):
        r = -100
    if(r > 100):
        r = 100
 
    #设置PWM
    if(l > 0):
        lf.ChangeDutyCycle(l)
        lb.ChangeDutyCycle(0)
    else:
        lf.ChangeDutyCycle(0)
        lb.ChangeDutyCycle(-l)
 
    if(r > 0):
        rf.ChangeDutyCycle(r)
        rb.ChangeDutyCycle(0)
    else:
        rf.ChangeDutyCycle(0)
        rb.ChangeDutyCycle(-r)
 
#初始化IO口
init()
 
#设置socket服务端
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind(("0.0.0.0",12345))
server.listen(5)
print("tcp server start")
 
while True:
    try:
        conn,addr = server.accept()
        print("client connect, address: ",addr)
        data = conn.recv(1024)
        recrive_data = str(data,encoding="utf-8")
        print(recrive_data)
        conn.close()
        speeds = recrive_data.split(',',1)
        control(int(speeds[0]),int(speeds[1]))
    except:
        print("fxxk")
server.close()
print("cleaning")
lf.stop()
lb.stop()
rf.stop()
rb.stop()
GPIO.cleanup()

这里需要注意一下,四个端口的编号需要自己测试,前进后退都需要测试一下,然后按照自己的实际情况,进行修改。

编辑开机启动的脚本文件:

sudo nano /etc/rc.local

在exit0的前面加上如下命令:

nohup python3 /home/pi/car.py &

重启树莓派,脚本会开机自启动:

sudo reboot

6.遥控端软件

由于我没有安卓机,也没有苹果机,所以我写了一个UWP软件进行测试

另外由于手机用来拍摄效果了,所以遥控演示只使用了电脑进行测试

视频如下:

IT之家移动客户端用户若无法观看视频,请点此查看

UWP工程下载地址:点此链接

命令简单的解释:

向树莓派的12345端口,发送"a,b"即为左轮与右轮的速度,a与b的范围大小均为-100到100,负数为倒车。如:40,20

这篇文章就到这里了,如果有问题,请在评论区留言。

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关键词:树莓派遥控车

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