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腾讯 Robotics X 实验室推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”

2023/4/25 16:38:31 来源:IT之家 作者:泽泷(实习) 责编:泽泷
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IT之家 4 月 25 日消息,腾讯 Robotics X 实验室发布了灵巧操作研究成果,并推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”。

灵巧手“TRX-Hand”感知能力:

  • 视觉 —— 认识杯子:通过相机认识物体,了解布局。

  • 接近觉 —— 找到杯子:通过微型激光雷达和接近传感器,接近物体,判断距离,精准辨位。

  • 触觉 —— 感知杯子:全手覆盖高灵敏度触觉皮肤,能判断接触,辅助视觉,感知物体状态。

  • 力觉 —— 拿放杯子:通过腕部力传感使动作更轻柔,避免损伤物体。

灵巧手“TRX-Hand”运动能力:

  • 拥有 3 根手指、8 个可独立控制关节,最大持续指尖力可达 15 牛,最大关节速度一秒钟能够转动 600 度,柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。

  • 抛接等高动态动作,实时性要求极高。在拿起物品的那一刻,便要根据传感器确定好物品在手内的位置与姿态,规划出高动态动作轨迹。再根据实时预测的物体飞行轨迹在数毫秒内计算出最优拦截时间、最优拦截位姿与最优拦截轨迹,保证抓抛物品被平稳拦接。

  • 依靠头部相机,通过对物体间相对位置的迭代估计,并融入微小的触觉感知,获得稳定的搅拌棒、孔的识别与定位。灵巧手学习了人类穿针线时的处理方式:在失败后,立马重试,逐渐接近真实孔位、确保完成插孔操作。

IT之家从腾讯官方获取到,TRX-Arm 是针对人居环境自主研发的高性能七自由度拟人机械臂,具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点,可负载 6kg 以上,最大速度 7.4m / s,最大加速度 44.5m / s²。

其采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式,不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量,还实现了多电机多关节协同驱动,具有高动态运动能力。此外,TRX-Arm 前臂集成了 768 点的触觉阵列,其刷新频率高达 1000Hz,以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

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